border=0


border=0

Kvalita regulačných procesov.

Tento výraz sa týka presnosti ATS. V ideálnom systéme odchýlka regulovanej premennej od nastavenej hodnoty spravidla chýba. Existuje v reálnom systéme a presnosť systému sa posudzuje podľa toho, ako blízko je proces prechodu v reálnom systéme k ideálu. Na numerickú charakterizáciu presnosti ATS sa používa niekoľko hodnôt, ktoré sa označujú ako regulačné ukazovatele kvality. Zvyčajne sa považujú za zvlášť pre oscilačné systémy a pre oscilačné systémy.

Neccilačné systémy (Obr. 3.26).

na
t str
T


Obrázok 3.26. Ukazovatele kvality regulácie neoscilačných systémov.

Používajú sa iba dva ukazovatele:

1. - chyba regulácie v ustálenom stave alebo statická chyba;

2. t pp - trvanie procesu prechodu.

Oscilačné systémy (obr. 3.27).

Pre nich okrem nepochybne dôležitých prvých dvoch používajú aj nasledujúce:

3. D - dynamické liatie, to znamená najväčšia odchýlka regulovanej premennej v procese prechodu;

4. t - počiatočný čas, to znamená čas prvého východu k hodnote zodpovedajúcej novému ustálenému stavu;

5. K = t pp / T počet - oscilácia, to znamená počet kmitov počas procesu prechodu.

Počet T
t nar
D
y
T
τ str


Obrázok 3.27. Ukazovatele kvality regulácie oscilácie

systémy.

Čím menší je ktorýkoľvek z ukazovateľov kvality, tým lepší je systém.

Integrálne kritériá kvality regulácie.

Uvažované ukazovatele kvality sú vzájomne protichodné. Zlepšenie úpravou ATS jedného z ukazovateľov teda vedie k zhoršeniu ostatných ukazovateľov. Okrem toho je často potrebné porovnať kvalitu regulácie systému (aj na jeden účel), pri ktorej sa rôzne ukazovatele kvality líšia v rôznych smeroch. Je zrejmé, že je potrebné porovnať niektoré zložité ukazovatele, ktoré zohľadňujú všetky jednotlivé ukazovatele. Takéto zložité ukazovatele sa nazývajú neoddeliteľné kritériá pre kvalitu regulácie (RBI). RBI musia spĺňať nasledujúce požiadavky.

1. Kritérium musí byť vypočítateľné, to znamená vyjadrené číslom.

2. Hodnota integrálneho kritéria by sa mala znižovať so znižovaním ktoréhokoľvek z uvažovaných ukazovateľov kvality.

Považujeme ich za zvlášť pre necilujúce a oscilačné systémy.

Oscilačné systémy.

Existujú pre nich dva ukazovatele kvality a RBI by od nich mal závisieť. Tu sa za RBI považuje oblasť medzi prechodovou krivkou a čiarou ustáleného stavu (obr. 3.28):

, (3,84)

I nek
T
y


Obr. 3.28. Neoscilačný systém RBI.

Vibračné systémy. Uplatnenie vyššie uvedeného kritéria pre ne je nesprávne, pretože oblasti získané počas integrácie majú rôzne znaky (Obr.3.29) a celkový výsledok nie je informatívny. Pre tieto systémy sa často používa kvadratické integrálne kritérium:

Počítam (3,85)

+
+
+
_
_
T
na


Obrázok 3.29. Oscilujúce ATS.

Často sa používajú vylepšené integrálne odhady, z ktorých jeden napríklad zohľadňuje dodatočne rýchlosť zmeny regulovanej premennej:

, (3,86)

Čím je hodnota integrálneho kritéria nižšia, tým lepší je systém. Pri posudzovaní vhodnosti konkrétneho regulátora na reguláciu konkrétneho technologického procesu je samozrejme potrebné vziať do úvahy požiadavky na presnosť regulácie kontrolovaných množstiev tohto konkrétneho regulačného objektu.

Približný odhad doby prechodu z koreňov charakteristickej rovnice.

Ak sú korene známe, môžeme vykonať takýto odhad nasledovne. Ako viete, rozhodnutie o diaľkovom ovládaní SAR má podobu

y = + C1 exp (p 1 t) + C2 exp (p 2 t) + ... + C n exp (p n t),

kde p 1 , p 2 , ... p n sú korene charakteristickej rovnice. Čas procesu prechodu je určený tým, ako rýchlo má všeobecné riešenie tendenciu k nule, tj členom formy Ck exp (p k t). Rýchlosť, s ktorou sa každý z nich blíži nule, závisí od skutočnej časti koreňového koreňa. Ak vezmeme do úvahy charakteristickú rovnicu systému prvého poriadku (napríklad predmet regulácie), ktorý má jediný skutočný koreň

Tr + 1 = 0; p = - a = -,

pre ktoré, ako je dobre známe, t nn = 3T, je zrejmé, že. Čím väčšia je skutočná časť koreňa v absolútnej hodnote, tým rýchlejšie sa zodpovedajúci výraz rozpadá (inklinuje k nule). Čas prechodu sa teda dá odhadnúť pomocou vzorca

t pp =, (3,87)

kde min je najmenšia hodnota skutočnej časti koreňového modulo.





Prečítajte si tiež:

Stabilita automatických systémov.

Osobitné prípady.

Diskrétna Laplaceova transformácia a transformácia z.

Stabilita diskrétnych systémov.

Stanovenie parametrov samoscilácie.

Späť na obsah: AUTOMATICKÁ REGULÁCIA Teória

2019 @ edudocs.pro